小型轮式移动机器人结构设计与运动控制研究 本文对轮式机器人的结构设计和运动控制技术进行了研究。这一机器人的行驶机构为四轮式结构 。即各车轮与车架直接相连，使其具有行走功能。本机构配备大直径轮轴，使其能适应室外、草 地、沙地等行走环境。同时配备自主驱动控制，能实现无半径转向跨越障碍、躲避障碍等功能。 （1）移动机器人的结构设计。此内容包括机器人主要结构形式和外形尺寸的确定。 （2）移动机器人的模块化设计。移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与 执行等多种功能于一体的综合系统。是一种具有一定智能、在一定范围内移动且能完成各种规定 任务的机器人。与普通机器人的主要区别是移动机器人一般安装在可移动的平台载体上。可在较 大地域范围内活动。在设计移动机器人时应遵循以下机构设计原则[19]： a.总体机构应容易拆卸，便于平时的试验、调试和修理。 b.应给机器人暂时未能装配的传感器、功能元件等预留安装位置，以备将来功能改进与扩展。 c.采取模块化设计，各个功能模块之间相互独立装配.互不干扰。 （3）移动机器人的运动控制分析。要顺利躲避障碍，机器人必须具备自主灵活的转向性能。因 此，机器人的转向性能是其地面适应能力的一个关键方面。 ├─A3-减速器.dwg ├─A3-整体图.dwg ├─A4-蜗杆轴.dwg ├─A4-蜗轮.dwg ├─A4-蜗轮轴.dwg ├─A4-车轮轴.dwg ├─PPT.ppt ├─封面.doc ├─开题报告.doc └─说明书.doc