目录

前 言

搬运机械手机械部分设计

1绪论

1.1工业机器人简介

1.2机械手的组成和分类

1.2.1机械手的组成

1.2.2机械手的分类

1.3世界机器人的发展

1.4我国工业机器人的发展

1.5我要设计的机械手

2机械手的结构及动作过程

2.1机械手的结构

2.2机械手的动作过程

2.3机械手的座标型式与自由度

3手部结构的设计

3.1概述

3.2设计时应考虑的几个问题

①应具有足够的握力（即夹紧力）

②手指间应有一定的开闭角

③应保证工件的准确定位

④应具有足够的强度和刚度

⑤应考虑被抓取对象的要求

3.3驱动力的计算

(3)实际驱动力:

K₁——安全系数，一般取1.2~2

3.4销轴的选择与校核

4气缸的设计

4.1气缸的直径

4.2缸筒壁厚的设计

5齿轮的设计

5.2齿面接触疲劳强度计算

5.2.1初步计算

5.2.2校核计算

5.2.3确定主要传动尺寸

6滚珠丝杠螺母副的设计

6.1滚珠丝杠特点

2）可达到很大的降速比，使降速机构大为简化，传动链的以缩短。

6.2滚珠丝杠型号的选择

6.3滚珠丝杠的支承和支承方式

6.4滚珠丝杠刚度验算

6.5稳定性验算

6.6滚珠丝杆的温度变形计算

7电动机的选择

7.1带动臂部升降和左右移动的电机

7.2带动机身回转的电机

7.3带动手部回转的电机

致 谢

参考文献

前 言

用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。

工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。

工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。

机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。在我国近几年也有较快的发展，并且取得一定的效果，受到机械工业的重视。  

机械手是一种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。

 机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。 随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。

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