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中文摘要 ………………………………………………………………………………………   1

Abstract ………………………………………………………………………………………   1

第1章  绪论…………………………………………………………………………………    2

1.1工业机器人简介……………………………………………………………………………   2

1.2工业机器人的发展…………………………………………………………………………   2

第2章  工业机器人的总体设计………………………………………………………………  3

2.1工业机器人的组成及各部分关系概述……………………………………………………   3

2.2工业机器人的设计分析……………………………………………………………………   3

2.2.1设计要求………………………………………………………………………………   3

2.2.2总体方案拟定…………………………………………………………………………   3

2.2.3工业机器人主要技术性能参数………………………………………………………   4

第3章  工业机器人的机械系统设计………………………………………………………   5

3.1工业机器人的运动系统分析……………………………………………………………    5

3.1.1 机器人的运动概述…………………………………………………………………    5

3.1.2  机器人的运动过程分析……………………………………………………………   6

3.2工业机器人的执行机构设计……………………………………………………………    7

3.2.1  末端执行机构设计…………………………………………………………………   7

  3.2.1.1 设计时要注意的问题：………………………………………………………   7

  3.2.1.2   总体结构设计………………………………………………………………   7

3.2.1.3   液压油缸的选择和夹紧力的校验…………………………………………   8

3.2.1.4 弹性爪的强度校验……………………………………………………………   10

3.2.2  手臂机构的设计…………………………………………………………………     10

  3.2.2.1   手臂的设计要求……………………………………………………………  10

3.2.2.2   伸缩液压油缸的选择………………………………………………………  11

3.2.2.3   活塞杆的强度校核…………………………………………………………  11

3.2.3  腰部和基座设计…………………………………………………………………     13

3.2.3.1   结构设计……………………………………………………………………  13

3.2.3.2   步进电机的选取……………………………………………………………  13

3.2.3.3   轴承的选取…………………………………………………………………  16

3.2.3.4   齿轮的选取…………………………………………………………………  17

第4章  工业机器人的计算机控制系统概述………………………………………………   18

4.1 工业机器人控制系统的特点及对控制功能的基本要求………………………………   18

4.2 计算机控制系统的设计方案……………………………………………………………   18

4.3 硬件电路的组成…………………………………………………………………………   19

4.4 电路接口说明……………………………………………………………………………   19

第5章 工业机器人运行时应采取的安全措施………………………………………………  21

5.1 安全要求…………………………………………………………………………………   21

5.2实施方法…………………………………………………………………………………   21

总    结………………………………………………………………………………………   22

鸣    谢………………………………………………………………………………………   23

参考文献………………………………………………………………………………………   24