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机械手-3个自由度机械手（毕业论文+CAD图纸+数控加工程序）负载重量：10kg

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负载重量：10kg

重复定位精度：±1mm

自由度：3（Z的移动，R轴的平动，θ轴的转动）

Z：大臂的升降

R：大臂的伸缩

θ：腰轴

各轴最大运动速度：

Z轴上下：200mm/s

θ轴回转：30°/s

R轴伸缩：200mm/s

各轴最大运动范围：

Z轴上下：550mm

θ轴回转：90°

R轴伸缩：400mm

目录

1.1 机械手的分类

2、应用简况

3、发展趋势

1.2 机械手的组成

1、执行机构

2、驱动机构

3、控制系统

1.3 应用机械手的意义

一、以提高生产过程中的自动化程度

二、以改善劳动条件，避免人身事故

三、可以减轻人力，并便于有节奏的生产

第二章总体技术方案及系统组成

2.1 原始数据

Z轴上下：200mm/s

R轴伸缩：200mm/s

Z轴上下：550mm

R轴伸缩：400mm

2.2工作要求：

2.3 系统组成

2.4 总体技术方案

7）可靠性高润滑密封装置结构简单，维修方便。

1) 手臂的前后伸缩部分

2) 手臂的上下升降部分

3) 腰转部分

4) 行走机构

第三章机械手的液压部分

3.1 液压系统的工作原理

3.2 液压传动的工作特性

3.3 液压系统的组成

3.4 液压系统的优、缺点

1）能方便的进行无级调速，调速范围大。

4）可实现无间隙传动，运动平稳。

6）液压系统出现鼓故障时不宜追查原因，不宜迅速排除。

第四章回转装置的总体组成及结构设计

4.1回转装置的组成

4.1.1 执行件

4.1.2 传递件

4.1.3 驱动件

4.1.4 控制系统

第五章机械传动方案的设计与计算

5.1 小车的主要组成部分

1、驱动系统

2、执行机构

3、控制部分

5.2 同步带传动方式优缺点

（一）优点

（二）缺点：

5.3 驱动动力源

4、误差不长期积累。

5.4 机械传动方案的设计计算

5.4.1设计数据确定

5.4.2 同步带结构的设计计算

第六章零件加工编程

6．1数控车床加工程序编制基础

6．2程序编制

1）加工时所用刀具

……………………

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