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果实采摘机械手的设计【论文+CAD图纸+Creo三维+外文文献翻译】小型柑橘进行采摘机械手的设计六自由度小型柑橘采摘串联机械手

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摘要

Design of fruit picking manipulator

第1章绪论

1.1 课题研究背景及意义

1.2 国外研究成果及现状

1.2.1 国外采摘机器人成果及现状

1.2.2 国外末端执行器研制进展情况

1.3 国内研究成果及现状

1.4 主要研究的内容

第2章柑橘采摘机器人机械手机构设计

第3章柑橘采摘机器人总体结构方案设计

4.2 设计三维软件Solidworks简介

第5章 柑橘采摘机械手运动分析

5.1.4 机械手速度和加速度正解分析

5.2 柑橘采摘机械手零件理论分析

5.2.1 机械零件疲劳极限的因素

5.2.2 带传动分析

5.3 本章小结

第6章机械手末端执行器有限元分析

果实采摘机械手的设计

摘要：果实采摘工作具有较强的复杂性和较低的自动化程度，目前国内水果的采摘工作主要靠手工完成。21世纪是农用机械化向智能自动化机械过渡的关键时期，工业智能自动化对现代农业发展规模化、多样化和精确化十分重要。本文针对小型柑橘进行采摘机械手的设计，实现果实的全程自动化采摘。
本文通过对果实采摘机械手的采摘环境和采摘特点进行分析，提出一种六自由度小型柑橘采摘串联机械手。通过设计3种末端执行器机械结构,使得机械手具有多用途作用，并将机械手与相关辅助装置相结合，实现整个柑橘果园采摘过程的自动化。该机构解决了人们采摘高处果实难、果实采摘工作量大和人工采摘具有一定危险性等缺点,实现了小型柑橘等多种果实不受物理损伤的自动化采摘。

关键词：工业机器人；果实采摘机器人；机械手；

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