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M40型工业机器人小车传动装置设计【说明书+CAD图纸+开题报告+中英文翻译】

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M40型工业机器人小车传动装置设计【说明书+CAD图纸+开题报告+中英文翻译】

目录

第一章绪论 1

1.1工业机器人及其发展历史、现状分析 1

1.1.1 工业机器人 1

1.1.2 国外机器人发展情况 2

1.1.3 我国的工业机器人 3

1.1.4 工业机器人发展趋势 4

1.2工业机器人的组成和设计方案 5

1.2.1 工业机器人的组成 5

1.2.1 自由度和坐标系的选择 7

1.2.3 机器人驱动装置和传动装置 9

1.2.4 机器人的控制系统 9

第二章 M40型工业机器人总体设计 10

2.1机器人的总体结构 10

2.1.1 M40型工业机器人的总体结构 10

2.1.2 M40型工业机器人运动分析 12

2.1.3 机器人驱动方式的选择 13

2.2机器人的操作机构 16

2.2.1 操作机的整体结构 16

2.2.2 操作机的各部分的运动 17

第三章小车传动装置的设计 20

3.1总体方案的确定 20

3.1.1 传动方式的确定 20

3.2传动方案的确定 21

3.2.1 传动比的确定 21

3.2.2减速器相关数据的计算 22

3.3减速器齿轮传动的设计计算 23

3.3.1 高速轴齿轮的设计计算 23

3.3.2 低速轴齿轮的设计计算 27

3.4传动轴的设计计算 31

3.4.1 传动轴Ⅰ的设计 31

3.4.2 传动轴Ⅱ的设计 35

第四章总结 39

参考文献 40

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