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摘要

1绪论

1.1AGV小车概述

1.2国内外研究现状

1.3国内常见AGV小车的类型

2AGV小车控制系统的组成及总体设计

2.1AGV小车的结构及控制系统关键技术

2.2拟定总体设计方案

3控制系统设计

3.1拟定PLC输入/输出接口

3.2绘制输入输出接线图

3.2触摸屏的设置

3.3PLC控制程序的设计

总结

参考文献

摘要

自动导引车(AGV小车)是典型的机电一体化产品，它是一种高速行驶、重复操作和精度较高的仿人操作自动化设备，其综合了精密机械设计与生产、微电子与计算机技术、自动控制与驱动技术、传感与信息处理技术、人工智能与仿生学等多种学科的多种研究成果，是跨学科的综合性技术，得到了广泛的运用。

本文根据设计任务需求，查阅了大量的AGV小车的相关文献的基础上，开发了基于PLC和触摸屏为核心的AGV小车控制系统的解决方案，本控制系统的硬件结构是以三菱PLC为核心，使用了模块化设计思想。在过去自动引导车的基础上，结合研究对象的特点设计的整体方案，选择使用直流无刷电机作为小车的动力系统。系统使用传感器来获取路面信息，通过边缘检测方式提取了导轨信息，求出小车与导轨线之间的位置偏差，使用双驱动差速控制的策略使AGV小车转向。

研究内容主要包括以下几个方面：首先设计并开发了系统硬件结构。将系统根据功能模块化，该系统的功能模块主要包括控制核心(PLC)模块、电源管理模块、途径识别的传感器模块、控制输入模块、电机驱动模块组成。其次设计并开发了系统的软件单元，实现了对小车自动控制的功能需求。具有电机控制机制、用户可编程、扩展能力强、功能强大等特点。同时实现了工业自动化教学任务的需求。该控制系统在我校工业自动化教学中得到成功运用，取得了明显教学效果。

本文使用三菱公司FX2N系列PLC作为车载控制器，同时配合研华工控机和MCGS上位组态组成AGV小车控制系统。车载控制系统使用PLC编程的方式对车体驱动电机单元进行控制，来实现AGV小车单车的运动控制。AGV小车的主要功能表现为能在计算机监控下，按途径规划和作业需求，使小车较为准确地行走并停靠到指定地点，完成一系列移载、搬运等作业功能。通过系统整体调试及测试数据分析表明，该设计可实现对自动导航机器人小车的控制，满足系统可靠性、稳定性、快速性的控制需求。

关键字：AGV小车；控制；搬运

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