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机械平衡魔方

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Cubli的稳定性是靠内部转轮精确的转动实现的。Cubli的边上装有若干个惯性感受器（红色），内部结构则包括电池、数据处理器（青色）、反应转轮（黄色）、直流发动机（绿色）和发动机控制器（蓝色）。三个反应轮分别与直流发动机相连，而三台发动机的运转则分别受到三个发动机控制器的调控。...

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